农机自动驾驶导航系统前端安装的关键技术

农机自动驾驶导航系统采用前置安装方式，可以在农机出厂时对自动驾驶导航设备进行安装调试，有效提高了装配精度，降低了故障率，降低了成本。这更有利于用户。前置自动驾驶导航系统已在国际上得到广泛使用，并已开始在各种国内农业机械公司中推广。

随着我国城市化和土地流转的不断深入，在农村土地上进行大规模，机械化和自动化的操作已成为可能，为促进农机自动驾驶提供了更大的市场空间。

自动驾驶系统的总装机容量逐年增加，现在主要分布在黑龙江和新疆。江苏，内蒙古等地区的农场和农机合作社已经开始安装自动驾驶系统，国家也将自动驾驶纳入了农机购置补贴。 。

 一拖科技是中国较早从事智能农业机械研发与技术推广的公司之一。早在2009年，YTO就推出了基于卫星定位和导航的自动驾驶系统。 2012年，YTO和徕卡合作在LF2204，LZ2704动力换挡拖拉机和LX2004机械换挡拖拉机上安装了液压控制的转向GPS导航系统。 2016年，YTO选择了具有独立开发能力的国内制造商进行合作，以对东方红全系列拖拉机的自动驾驶系统进行安装前测试和验证。

1、前置组件

 农机自动驾驶导航系统根据重要性进行区分。有五个主要组件：角度传感器，控制器，液压阀，卫星接收器和显示屏。在预安装过程中，请注意安装角度传感器，控制器和液压阀的合理性和可靠性。

角度传感器与农业机械的匹配与集成是各种先进外国公司的关注要点。例如，角度传感器集成在拖拉机的前轴，收割机的后轴和拖拉机的腰部转向部分中。这样可以使测量更加准确，并可以充分发挥自动驾驶仪的整体性能

在国外先进的农业机械制造中，ISOBUS系统是农业机械和先进农业工具在协同工作和实时控制过程中实现精细化和效率化的基础。作为ISOBUS系统的组成部分，自动驾驶通过与显示屏集成来实现智能操作控制。

2、关键技术

预装自动驾驶导航系统的主要困难在于自动驾驶控制系统的开发以及系统组件的合理安装和准确调试。

（1）液压转向系统的开发

作为液压转向系统的主要组成部分，液压阀的加工精度，安装调试的精度以及组装方法会影响农业机械运行的精度。设计时，不仅要考虑液压阀的可靠性，还要考虑组件的安全性。阀体应选择在整机不易受到干扰的位置，并使用支撑板支架进行安装和固定。尽可能将其安装在引擎盖中。通过罩的密封，防止了液压阀受到不利的外部环境的影响，并且延长了液压阀的使用寿命。

进行转向阀和转向系统集成的研究，将ECU和拖拉机液压转向系统集成在一起，以实现农业机械的快速，高精度的转向和运动控制，并有效避免后部液压阀卡塞和阀卡塞的频繁发生。安装的自动驾驶系统。降低液压精度。

（2）显示控制系统的开发

作为自动驾驶系统的控制终端，需要在显示器上对显示器进行触摸控制。在控制系统的开发和控制界面的设计中，一方面需要实现自动驾驶功能，另一方面还需要符合操作者的操作习惯。人机界面友好且易于使用。在安装方面，显示器应放置在便于操作员观察和使用的位置。

在控制系统中，除了显示器外，还需要合理设计和布置控制器。作为自动驾驶系统的核心组件，控制器负责接收卫星信号并执行计算处理。其核心算法会影响定位和转向的准确性。同时，其安装的合理性也会影响整个系统的可靠性。安装位置需要垂直或平行于车辆方向，并且不得有角度。

（3）传感器和天线的布局

角度传感器和卫星天线是高精度组件，在收集外部信号中起关键作用。只有合理的安装位置才能避免信号错误和错误。前置安装方式优化了角度传感器的固定，与前轴的匹配更好，可以更可靠地满足性能要求。在天线安装方面，通过设计合理的安装位置，可以简化天线偏移的测量工作。

（4）线束和液压管路的布置

线束和液压管道的布局应集中在保护性能上。在前置设计的布局中，每个组件都需要符合主机安全性的国家标准。

应隐藏线束，以免刮伤周围，以延长电缆的使用寿命。增加电缆孔，电缆护罩和固定夹等，使整体布局更合理，更美观。根据车辆型号定制相应的电缆尺寸，以免多余的电缆裸露在外，并满足前置安装的要求。在主线束上保留了一个统一的接口。

在液压管道方面，软管通常用于后安装，并且没有统一的外观和固定设计布局。前部安装可以根据安装位置优化液压管路的安装位置，并定制相应尺寸的金属液压管，以提高系统的耐高温，耐磨性和耐老化性，并提高美观性。

（5）整机调试

针对整机调试的特殊工艺规范的开发，GNSS天线的固定安装位置以及准确的车身数据，可以有效地提高系统的稳定性和控制精度，并确保整机处于较佳状态时它离开了工厂。