农机导航系统工作原理

自动驾驶导航系统工作原理

基于卫星导航定位的自动驾驶导航技术直接驱动拖拉机的转向系统，除田间掉头外，在农机作业时可以代替人工操作方向盘（人工控制油门），实现自动驾驶。自动驾驶导航的基本工作原理是：在导航显示终端（机载田间计算机）中，设定导航线，通过方向轮转角传感器、GNSS接收机、惯导系统获取拖拉机的实时位置和姿态，计算拖拉机与预设导航线的偏离距离和航向，然后通过导航控制器，驱动拖拉机的转向系即时修正拖拉机方向轮的行驶方向。自动驾驶导航系统在拖拉机的作业过程中，不断进行"测量-控制"动作，使得拖拉机的行走路线无限接近于期望和预设的作业路径。根据转向操控原理的不同，拖拉机自动驾驶导航可分为机械式自动驾驶导航和液压式自动驾驶导航两类，分别通过步进电动机和液压式驱动拖拉机的转向结构。

随着自动驾驶导航的不断发展，技术越来越成熟，自动驾驶导航系统的使用，提高了土地的利用率和农资的利用率，①减少重叠和遗漏，合理利用土地。②加快作业的速度和进行夜间作业，可以有效延长作业时间和提高作业效率。③降低驾驶技术要求，减轻驾驶员劳动强度，有效提高田间作业的舒适度。④按既定的规划作业，可以有效提高作业质量和改善作物生长环境。⑤促进农机农艺融合，实现人工驾驶难以实现的作业方式。⑥提升农机智能化控制水平，充分发挥高精度卫星导航定位应用优势。